Llegó el 28 de agosto de 1566 con la primera misión jesuita para evangelizar a los indios calusas y oristas. Estudió las lenguas nativas y elaboró el primer vocabulario de lengua de los calusas lamentablemente desaparecido.
Los indios oristas construyeron una iglesia y una casa para recibir al padre Rogel en agosto de 1569. Así los describe: «de buen natural, que no tienen más que una mujer y trabajan todos».
Según Rogel, para convertir a los indios era preciso que se hicieran sedentarios, agricultores y vivieran en poblados estables
El padre Rogel instruyendo el cristianismo a los indios.